Dynamika manipulatorów przemysłowych opiera się na skomplikowanych równaniach różniczkowych, które próbują opisać ruch sztywnego ciała w trójwymiarowej przestrzeni. Tradycyjne metody sterowania, bazujące na algorytmach PID czy modelach dynamiki odwrotnej, wymagają niezwykle precyzyjnej znajomości parametrów fizycznych każdego członu ramienia.